前回までにPoint Cloud LibraryをVCPKGで導入しました。前回までに作成した単純に点群データを読み込むようなプロジェクトだと、CMakeを使ってVisual Studio用のプロジェクトを生成しようとしても特に問題はありませんでした。ところが、実装するコードによ…

ベクトル・行列演算のライブラリEigenを配置します。Eigen公式ページからソースをダウンロードします。私はEigen 3.3.7をダウンロードして、C:\Git\Eigenに展開しました。ビルドは不要ですが、Eigenのソースコードを展開するためにVisual Studioを使います。…

Point Cloud Libraryを使って、今回はPLY形式のファイルから点群データを読み込んでみたいと思います。方法としてはひじょうに簡単で、下記のようにpcl::PLYReaderクラスを使って読み込むことが出来ます。 #include #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/io/ply_io.h> const cha</pcl/io/ply_io.h></pcl/point_types.h></pcl/io/pcd_io.h>…

Point Cloud Libraryは点群データを扱うのにとても便利なライブラリです。Visual Studio 2019で使ってみましたので、その方法についてご紹介します。 まず最初にPoint Cloud Library(PCL)をインストールするために、Windows/Linux/MacOSの環境に様々なライブ…

前回はCeres Solver自体のビルドまでを解説しました。今回は、Ceres Solverに含まれているサンプルプログラムrobot_pose_mle.ccを動かしながら、Ceres Solverの使い方を説明したいと思います。 説明はこのサンプルのソースコード冒頭に記載されているコメン…

指定したフォルダを開いた状態でExplorerを起動する方法について調べたので、備忘録として記載しておきます。 下記コードのようにexplorer.exeの引数にフォルダを指定して、systemで実行します。 #include <iostream> int main(){ std::string command = "explorer.exe</iostream>…

Ceres Solverの公式ページを参考にVisual Studio 2019で最適化問題を解いてみます。今回はまずはCeres SolverをWindowsでビルドするところまでを実施してみます。 ベクトル・行列演算のライブラリEigenを配置します。Eigen公式ページからソースをダウンロー…

BoostをCMakeしてVisual Studioの環境で使おうとすると、うまくfind_packageが通らないケースがあります。なんとか解決出来たので、備忘録として記載しておきます。 まずBoostの公式ページから適切なバージョンのBoostソースコードをダウンロードして適当な…

前回は単純に特徴点をマッチングするだけだったので、間違ったマッチングが結構ありました。そこで今回はマッチング結果の特徴量の距離によるフィルタリングとRANSACの実行により、どれだけ間違ったフィルタリングが排除されているかを見てみたいと思います…

VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimatorは単眼カメラで最も大きい弱点である実スケールでの環境マップ生成という課題をIMUとの融合で解決する手法です。iOS用の環境が提供されているので、iPhone 11で動作させてみま…

SLAMやSfMなどPhotogrammetryでよく使われている画像フォーマットであるOpenEXRという画像を扱うOSSをVisual Studio 2019でビルドしてみましたので、その手順をご紹介します。 まず、ソースコードを取得します。ここから、Source code (zip) と書かれたリン…

今回はSfMやSLAMなどで使われる画像の特徴点と特徴量ベクトルの抽出と、画像間の特徴点マッチングについて、VisualStudio 2019で試してみましたので、そのコードについて説明をします。 #include #include #include #include #include #include #include #in…

ファイル操作などが便利なboostライブラリのfilesystemを使ってみたいと思います。標準ライブラリでも提供されていますが、あえてboostを使ってみました。 boostのインストールはこのページなど参考にしてください。boostはビルドせずにコピーするだけで使う…

少々タイトルが長くなってしまいましたが、本日は以下の2点について説明します。 標準のコマンドシェルをコマンドプロンプトからPowerShellに変更する方法[スタート]メニューアイコンを右クリックしたときに[コマンドプロンプト]という項目があり、これをク…

動画をiPhoneで撮影して、その動画ファイルからCOLMAPを使って3D点群データを作成してみます。今回、撮影したのはお気に入りのJaguar F-Paceのモデルです。 まず、動画をフレーム毎の静止画に変換します。変換にはFFmpegというツールを使います。このツール…

以前はVisual Studio 2017でビルドがうまく出来ていたので、同様に出来るかとVisual Studio 2019でもビルドを試したところ、Glewのビルドでmemsetの外部参照エラーが発生しました。いろいろと調査してVisual Studio 2019の最新ドライバの問題であろうことは…

補足情報です。Python 3.7.4の環境だとSSLの認証関係のエラーが発生するようなので、その場合は、下記のようにビルドスクリプトに--no_ssl_verificationオプションを追加して回避してください。 python .\scripts/python/build.py --build_path "C:/Git/colm…

今回は、いろいろなところで活用出来る、すぐれたコンピュータビジョンライブラリであるOpenCVをVisual Studioでビルドします。バイナリでの配布もされていますが、あえてビルドをしてみます。 まず、OpenCVのGitHubからソースをクローンします。 私の環境で…

Windows Embedded Compact 2013用 の更新プログラムがリリースされています。 Windows Embedded Compact 2013 Updates 2019年12月31日までの最新の更新が含まれています。

まず、先にSourcetrailをインストールしておきます。ここから[Sourcetrail_2019_4_61_Windows_64bit_Installer.zip]をダウンロードしてインストールします。 ここからはVisual Studioでの作業です。 メニュー[拡張機能]-[拡張機能の管理]でManage Extensions…